WAA-006の使い方

はじめに

WAA-006とは、㈱ATR-Promotionsが販売している小型無線ハイブリットセンサである.
センサと無線モジュールがワンパッケージ化されており、PCなどから手軽に環境情報を取得できる優れものである.
WAA-006は3軸加速度センサと2軸+1軸の角速度センサを搭載しており、5ms毎にデータを取得することが可能である.(但し、PC上で受け取れるデータは10ms毎)
通信用の無線モジュールにはBluetoothを採用しており、PC側にBluetoothドングルを用意することで、SPPでの通信が可能となる.

本稿では、Windows PCを用いた加速度と角速度のデータ取得方法を解説する.
実行環境は以下の通りである.

  • Windows7 Ultimate 64bit 搭載PC
  • BT-Micro EDR2X
  • Tera Term

WAA-006とのペアリング(Microsoftスタック編)

PCからWAA-006へ接続するための準備として、ペアリング作業を行う.
BT-Micro EDR2Xに付属のスタックはToshibaスタックであるが、このスタックをインストールする前にBT-Micro EDR2XをPCのUSBポートに挿すと、自動でMicrosoftスタックがインストールされる.

タスクバーのBluetoothアイコンをダブルクリックすると「Bluetoothデバイス」のウィンドウが開く.
ペアリングされたBluetooth機器はすべてこのウィンドウに表示される. (下図ではペアリングされている機器がないため、何も表示されていない.)

新たにBluetooth機器をペアリングするためには、「デバイスの追加」をクリックする.

「デバイスの追加」のウィンドウが表示される.
電源が入っていて、ペアリングされていない機器は、真ん中のボックスに表示される.

WAA-006本体の電源ボタンを長押しし、LEDが緑色に点滅すると、真ん中のボックス上にアイコンが表示される.
このアイコンをダブルクリックする.

ペアリングコードを聞いてくるのだが、WAA-006はペアリングコードなしで接続する.
「ペアリングコードを使用しない」をクリックする.

ペアリングの処理が始まるので少し待つ.
処理が終わると次のウィンドウが表示されるので、「閉じる」をクリックする.

「Bluetoothデバイス」ウィンドウにペアリングしたデバイスのアイコンが追加されたのが確認できる.

ペアリングしたWAA-006がシリアルポートの何番に割り当てられたかを確認する.
WAA-006のアイコンを右クリックし、「プロパティ」をクリックする.

「ハードウェア」タブをクリックすると「デバイスの機能」リストに割り当てられたポート番号が表示される.(下図ではCOM3に割り当てられていることが確認できる.)

ペアリング作業は以上である.

2010/09/24 追記

ATR-PromotionsのWAA-006取扱い説明書によると、ペアリングコードの入力が必要ないと明記されている. しかし、ことMicrosoftスタックにいたっては、初回接続時にペアリングコードの入力が必須のようである.

次の項(WAA-006に接続する)の接続時に、以下のようなポップアップが表示されたら、そのポップアップをクリックし、ペアリングコード入力ウィンドウを開く。

WAA-006のペアリングコードは「0000」のようである. (これは、取扱説明書に記載がない) このコードを入力し、次へ をクリックする.

完了通知のウィンドウが表示されるので、閉じるをクリックする.

WAA-006に接続する

WAA-006と通信するためにシリアルポート接続をする.
Bluetoothとはいえ、SPPというプロファイルを使用するため、通常のシリアル接続とまったく同じである.
前項でペアリングした際に確認したCOMポート番号を、Tera Termに入力し、接続する.

WAA-006のLEDが緑の点滅から青の点滅に変われば接続成功である.

加速度を取得する

接続ができれば、あとはマニュアルに従ってコマンドを送ることで、加速度や角速度のデータを取得できる.
ここではTera Termを用いて角速度を取得してみることにする.

Tera Termを起動して接続先を指定する.
「シリアルポート」のラジオボタンをOnにし、ペアリング時に確認したCOMポート番号を選択する.
「OK」ボタンをクリックすると、ターミナルウィンドウが表示される.

改行コードを設定する.
メニューの「設定」-「端末」をクリックする.

「改行コード」の「送信」を「CR+LF」に設定し、「OK」ボタンをクリックする.

Tera Termの設定は以上である。

取扱い説明書を参照すると、sensコマンドを送信することで3軸の加速度データを受信することができる、とある.
そこで、10秒間だけ10msごとにデータを受信できるように、以下のコマンドを送信する.

sens +000000000 5 2 1000

ターミナルウィンドウ上には入力したコマンドが表示されないので、間違えないように注意しながら入力する.(「設定」-「端末」で「ローカルエコー」にチェックを入れると表示されるようになる.)

そうすると、以下のようにデータが受信できる.

一行が一つ分の加速度データである.コンマで区切られているうちの後ろの3つの数値がX軸、Y軸、Z軸の加速度である.

参考